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clc

Time=0:0.1:10;  % Asse di tempi

u=0; % Per la risposta libera l'ingresso è nullo

x0=[pi/2 0]'; % Vettore delle condizioni iniziali

OPTIONS=odeset('RelTol',1e-3,'AbsTol',1e-6);
[t,x_nlin]=ode23('pend_nlin',Time,x0,OPTIONS,u);     %Integrazione numerica

[t,x_lin]=ode23('pend_lin',Time,x0,OPTIONS,u);

%Grafici dei movimenti degli stati

figure

plot(t,x_lin(:,1),t,x_nlin(:,1))
grid
xlabel('t')
ylabel('x1')

figure

plot(t,x_lin(:,2),t,x_nlin(:,2))
grid
xlabel('t')
ylabel('x2')

figure

plot3(t,x_lin(:,1),x_lin(:,2),'r',t,x_nlin(:,1),x_lin(:,2),'b')

grid
xlabel('t')
ylabel('x1')
zlabel('x2')