function xdot=pend_nlin(t,x,flag,u)

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% EUQAZIONI DELLA DINAMICA %
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xdot=zeros(2,1); %crea il vettore colonna xdot

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%EQUAZIONI DI STATO %
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xdot(1)=x(2);
xdot(2)=-9.8*x(1)-x(2);