function simul_pendolo(x,x0,t)
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% function simul_pendolo(x,x0,t)
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% Fondamenti di Automatica - Vercelli 
% (c) Fabrizio Dabbene - 2004
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% Routine di visualizzane grafice dell'evoluzione temporale del pendolo
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% x: vettore (Nt X 2) contenente l'evoluzione degli stati
% x0 : condizioni iniziali
% t  : vettore (Nt X 1) dei tempi

% tempo
Nt=length(t);
dt=t(2)-t(1);


%------ inizializzazione

lcg=1;lb=lcg*2;        % lunghezza della barra (m)
wb=0.016*lb;vgap=0.005*lb;wtr=2.12*lb;htr=0.03*lb;.12*lb;xptr=[wtr/2;wtr/2;-wtr/2;-wtr/2];
yptr=[0;-htr;-htr;0];subplot(1,2,1);ptr=fill(xptr,yptr,'green');hold on
axis([-2.5,2.5,-2.5,2.5]);
xdb=[wb/2;wb/2;-wb/2;-wb/2];
ydb=[0;-lb;-lb;0];
theta=x0(1); % posizione iniziake
v=[cos(theta) sin(theta);-sin(theta) cos(theta)];
db=[xdb -ydb]*v';
xpb=db(:,1);ypb=-htr-2*vgap-db(:,2);
pb1=fill(xpb,ypb,'red','EraseMode','background'); 
ptime=text(-2,2,'00 sec');
%------ end inizializzazione

pause

%------ simulazione
for k=2:Nt
tic; while toc<dt; end;
theta=x(k);
v=[cos(theta) sin(theta);-sin(theta) cos(theta)];
db=[xdb -ydb]*v';
xpb=db(:,1);ypb=-htr-2*vgap-db(:,2);
set(pb1,'Xdata',xpb,'Ydata',ypb);
tt=strcat(int2str(t(k)),' sec');
set(ptime,'String',tt);
drawnow;
end
%------end simulazione